Cinematica dei manipolatori

Corrado GUARINO LO BIANCO

2004, 256 pagine, formato 17x24 cm, € 19.00
ISBN 88-371-1507-5

Il libro "Cinematica dei manipolatori" mira a fornire la chiave di accesso al mondo dei manipolatori industriali. Per i suoi contenuti è rivolto agli studenti di un modulo di base di Robotica Industriale dei Corsi di Laurea in Ingegneria Informatica, Elettronica e Meccanica. Pur essendo stato ideato come testo introduttivo, contiene, tuttavia, una serie di spunti ed approfondimenti destinati a studenti di corsi più avanzati od a tecnici progettisti. Gli strumenti matematici proposti trovano applicazione anche in ambiti diversi da quello della robotica industriale e, pertanto, il testo può costituire un compendio anche per altri insegnamenti (quali Grafica computazionale, Robotica mobile,...) nei quali risulti fondamentale valutare la disposizione di oggetti in ambienti bi o tridimensionali. Il libro è nettamente suddiviso in due parti: gli argomenti teorici sono affrontati nella prima parte, mentre la seconda è totalmente dedicata allo svolgimento di esercizi. Nella prima parte vengono forniti gli strumenti che consentono di caratterizzare i manipolatori robotici dal punto di vista matematico. Tali strumenti sono impiegati per risolvere problematiche legate al posizionamento dell'utensile di lavoro, attraverso la definizione e la soluzione del cosiddetti problemi di cinematica diretta ed inversa. Sempre nella prima parte viene affrontato lo studio del moto dei manipolatori, ovvero lo studio della cosiddetta cinematica differenziale.La necessità di risolvere la cinematica diretta ed inversa di alcuni manipolatori fornisce la scusa, nella seconda parte del libro, per presentare alcune delle tecniche solutive di uso più frequente.
C. Guarino Lo Bianco è docente presso la facoltà di Ingegneria dell'Università di Parma.